Город возник на месте нескольких поселений (Клементьево, Панино,Кукуево и др.), образовавшихся в конце XIV — начале XV вв. около Троице-Сергиева монастыря (с 1744 г. — лавры), Поселения славились народными промыслами: резьбой по дереву и изготовлением игрушек. Это имеет свое отражение и в наше время. В городе с 1918 года работает Музей игрушки, основанный художником и коллекционером Николаем Дмитриевичем Бартрамом.
В 1782 г. по указу Екатерины II, слиянием нескольких слобод, был образован посад. В 1845 г. было проложено шоссе, соединившее Сергиев Посад с Москвой; в 1862 г. была проведена и железная дорога.
В Сергиевом Посаде (Загорске) жили и работали такие известные люди, как художники А. В. Лентулов, М. В. Нестеров, В. П. Трофимов, М. Б. Тихановский, писатель-натуралист М. М. Пришвин, философ В. В. Розанов, актриса МХАТ А. К. Тарасова, архитектор, реставратор Троице-Сергиевой Лавры И. В. Трофимов, график и художник-оформитель В. А. Фаворский, религиозный философ и ученый П. А. Флоренский, философ Л. А. Тихомиров.
В городе имеются железнодорожный и автобусный вокзалы. Останавливаются пассажирские поезда на Ярославль, Москву, электрички на Москву и Александров.
Всегда думал, что Загорск происходит от местоположения города -- типа "за горами". Совсем недавно узнал, что назывался он так в честь какого-то револючионного деятеля